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KUKA庫卡機器人蓄電池在線檢測方法
  瀏覽次數：15576  發布時間：2021年05月11日 15:33:37
[導讀] 機器人控制系統會在斷電時借助蓄電池在受控狀態下關閉。蓄電池接受控制柜的充電以及周期式的電量監控。
 簡介：1、庫卡蓄電池的作用： （1）機器人控制系統會在斷電時借助蓄電池在受控狀態下關閉。 （2）蓄電池接受控制柜的充電以及周期式的電量監控。 （3）蓄電池管理器接收一項電腦任務的控制，并且通過一條與控制柜連接的 USB連接線而接收監控。 備注：蓄電池與控制……
1、庫卡蓄電池的作用：
 
（1）機器人控制系統會在斷電時借助蓄電池在受控狀態下關閉。
 
（2）蓄電池接受控制柜的充電以及周期式的電量監控。
 
（3）蓄電池管理器接收一項電腦任務的控制，并且通過一條與控制柜連接的 USB連接線而接收監控。
 
備注：蓄電池與控制柜上的插頭X305 連接，并采用 F305 號熔絲保護。

線檢測蓄電池方法：
 
利用變量【$ACCU_STATE】可顯示蓄電池的測試結果及充電電流的檢測結果。
 
按序打開菜單：顯示 > 變量 > 單項。
 
輸入下列句法：$ACCU_STATE，然后按【Enter】鍵。
 
實際操作如下，寫入變量【$ACCU_STATE】
 


檢測結果對應如下
 

數據類型：ENUM

（1）#CHARGE_OK：蓄電池測試結果是好的。

（2）#CHARGE_OK_LOW：蓄電池測試結果是好的，不過蓄電池經過許可*長時間的充電之后卻沒有充滿電。

（3）#CHARGE_UNKNOWN：蓄電池正充電，不過充電電流尚未足夠下降。 蓄電池測試尚未進行。

（4）#CHARGE_TEST_NOK：蓄電池測試結果不好。

（5）#CHARGE_NOK：無法進行蓄電池測試。蓄電池經過許可*長時間的充電之后仍然沒有充滿電。

（6）#CHARGE_OFF：沒有充電電流。蓄電池不存在或者已損壞



*后關于庫卡機器人電池數據保存的位置說一下：（做數據維護必要的要了解）
 
日志目錄位于C:\KRC\Roboter\Log\AccuTest\PMServiceAccuTest.csv 結果顯示為【狀態】。